氣動執行器的執行機構類型主要有兩種，一種是雙作用執行機構，另一種是單作用執行機構。
雙作用執行機構的選用主要是以DA系列的氣動執行器為主要的例子。齒輪條式執行機構輸出力矩是活塞壓力與節圓半徑的乘積。雙作用執行機構的摩擦阻力比較小而且這種效率是比較高的。無論是順時針進行旋轉還是逆時針進行旋轉在輸出力矩都是線性的。
單作用執行機構的氣動執行器選用的是SR系列的氣動執行器，輸出力矩是在這兩個不同的操作過程中得到的，根據行程的位置，每次操作的時候都會產生兩個不同力矩的值。執行機構是在兩種情況下在一個平衡力矩的基礎上來進行設計的。
但是無論是哪種類型的執行機構，它在氣動執行器上面都是能夠發揮比較重要的作用的。
